Die mittelalterliche Siedlung entstand an einem Fernweg von Italien nach Frankfurt für Kaufleute, Pilger und Soldaten. Ursprünglich Steinheim genannt, wird sie urkundlich erstmals 1238 erwähnt. Die Burg auf dem Felsen war Mittelpunkt der staufischen Regentschaft im Ries und befand sich im Besitz des Kaisers Friedrich I. Barbarossa. Nach dem Niedergang dieses Geschlechts ging der Besitz um 1250 an das Haus Oettingen über, das im 13. und 14. Jahrhundert seine größte Macht entfaltete. Als Beauftragte des Königtums nahmen die Oettinger im regionalen Bereich hoheitliche Rechte wahr.

Sie gingen im 15. Jahrhundert daran, den Ort unter dem Felsen zu einer Residenz auszubauen und den Ort nach der Burg „Wallerstein“ zu nennen. Als bedeutsam für den wirtschaftlichen Aufschwung der Gemeinde erwies sich die Verleihung des Marktrechts durch Kaiser Maximilian I. im Jahre 1500. Die Grafen von Oettingen-Wallerstein, die 1774 in den Reichsfürstenstand aufstiegen, haben Wallerstein
zur Blüte gebracht.

Durch Schlösser und Herrenhäuser, durch Kirchen und Kapellen erhielt der Ort das typische Gesicht einer ländlichen Residenz. Das Fürstentum Oettingen-Wallerstein erlebte im 18. Jahrhundert seinen kulturellen Höhepunkt, verlor aber 1806 die Selbständigkeit und wurde dem Königreich Bayern eingegliedert.

Heute zählt Wallerstein zusammen mit den Ortschaften Birkhausen, Ehringen und Munzingen ca. 3.500 Einwohner. Neben Schulen und Kindergarten bietet Wal-lerstein eine gute ärztliche Versorgung sowie ein Alten- und Pflegeheim.

Seit ihrem Bau ist die Mehrzweckhalle als Stätte der Begegnung, des Spiels, Sports und der Geselligkeit nicht mehr wegzudenken (Kegelbahnen, Schießstände,
Antonio-Rosetti-Musikschule, Volkshochschule und vieles andere mehr).